应用简况就国内机械工业，铁路部门应用机械手的简况，介绍如下热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。

　　为了实现高效率和工作安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能胜任的作业就更加需要采用机械手操作二冷加工方面冷加工方面机械手主要采用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等。

　　三拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。

　　目前国内铁路工厂机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清除石棉等，减轻了劳第四章平衡臂机械手总体设计及计算.地基基础平衡臂机械手总体设计摘要平衡，机械手，总体，整体，设计，基础，优秀，优良图纸工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已经成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。

　　机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们认识其，它能部分地代替人工操作其二与控制比较项目计算机控制工作目的计算数据管理工业自动控制环境要求高低控制方式中断处理方式循环扫描特殊措施掉电保护般多种抗干扰措施，自诊断断电保护编程语言汇编语言高级语言梯形图助记符等内存容量大小操作要求专门培训般技术人员其他用于控制需自行设计模块化单元化，易于集成表三计算机控制与控制在的比较从以上比较可以看出，传统的继电器控制系统可靠性差，响应速度慢，触点多，需要进行复杂大量的布线，故障多，维修困难计算机控制系统虽然控速度和精度都很高，但是适应性差，对环境要求高，成本高，不适合大规模推广而可编程控制器则具有方便可靠，易学易用，控制精度和速度高，适应性强，成本不是很高，非常适平衡臂机械手总体设计摘要液压机械手，在速度低于毫米秒抓重较轻时，采用适宜的缓冲措施和定位方式，定位精度可达到.毫米。

　　若采用电液伺服系统控制，不仅定位精度高，而且可连续任意定位，适用于高速重负荷的通用机械手。

　　但是，液压传动也有其缺点系统的泄漏难以避免，影响工作效率和系统的工作性能。

　　.平衡臂机械手总体布局方案的确定图七总体方案图上图所看到的方案是本人了解了各种资料和参考了机械实物所设计的初步方案。

　　横向扩展下，本人联想到深圳沙田海港的集装箱的起吊手臂，它在空间运行的时候，保证了集装箱的水平放置，那样手臂的设计将更加复杂。

　　本人设计的机械手，在空间的运动位置是不定的，则在横向伸缩的导杆中加入个伸缩油缸，用来精确控制工件被夹取后在空间中的运动位置。

　　油液的黏度对温度的变化很敏感，当温度升高时，油的黏度即显著降低，油液黏度的变化直接影响液压系统的性能和泄漏量。

　　.机械手的动作顺序我们设计的机械手是个上下料的机械手，它的工作流程简图如下图五工作流程简图上述动作均由电控系统发信号控制相应的电磁换向阀，按程序依次步进动作而实现的。

　　该电控系统的步进控制环节采用步进选线器，其步进动作是在每步动作完成后，使行程开关的触点闭合或依据每步动作的预设停留时间，使时间继电器动作而发信，使步进器顺序“跳步”PG·电子控制电磁阀的电磁铁线圈断通电，使电磁铁按程序动作实现液压系统的自动控制。

　　.液压系统工作原理图图六液压系统工作原理图.控制平衡臂机械手总体设计摘要液压机械手，在速度低于毫米秒抓重较轻时，采用适宜的缓冲措施和定位方式，定位精度可达到.毫米。